2024年度の大会に向けていただいているルール等に関するご質問に回答します。
ルールに関して疑問をお持ちの場合は、まずは下記Q＆Aの内容をご確認ください。
下記以外のお問い合わせについては、rcj.soccer.japanopen+2024@gmail.comまでお問い合わせください。
（3/18：Q4の回答に誤りがあったので修正しました。）
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Q1)
サッカーリーグで制限のある色についての質問がございます。
RoboCupJuniorSoccerRules2023やRoboCupJuniorSoccerRules2024 (Draft)の
3.2 Interferenceでは、
Robots are not allowed to be colored orange, yellow or blue in order to avoid interference. Orange, yellow,blue colored parts used in the construction of the robot must either be occluded by other parts from theperception by other robots or be taped/painted with a neutral color.
ロボットは干渉を防ぐために、オレンジ色、黄色、青色を用いることは出来ません。ロボットの 構造に使われている部品でオレンジ色、黄色、青色のものは、他の部品によって他のロボットの 視界から確実に隠されているか、干渉を起こしにくいニュートラルな色のテープもしくは塗装が されていなければいけません｡
と書かれています。
オレンジ色、黄色、青色は用いることができないとありますが、オレンジ色というのはどこまでがオレンジ色に判定されるのでしょうか。青色、黄色についても同様です。色の判定基準を教えて頂きたいです。
もし使用しているLEDが青色や黄色、オレンジ色に見えた場合には、使用しているLEDのデータシートからの光の周波数を示し、規定違反の色でないことを証明することはできるのでしょうか。その場合は、色の周波数の域を教えて頂きたいです。
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A1)
ルールを明確化する良い着眼点のご質問です。
オレンジ色、黄色、青色の判定基準について、数値的な基準は存在しません。
また、LEDについては3.2.3に記載の通り、
「フィールド上に水平に置かれた状態で他のロボットを妨害する可能性のある可視光を発さないように実装しなければなりません。」
とありますので、発光が他のロボットに見える状態であること自体が望ましくありません。
色認識は、会場の照明、フィールドの色、時間帯、カメラやディスプレイの性能などの環境要因でも差が出ますが、人の概念や思想でも変化しますので、データで干渉を判断出来るという前提はないと考えています。
同じ色であっても照明が違えば、あるいはカメラが違えば違った色に見えることは日常的に皆さんも体験したことがあるでしょう。つまり、このルールはそもそも、この範囲だったらOKというものではなく、競技をお互いに行う上で邪魔しあって性能が発揮できないようなことがないようにしよう、と言うルールです。
なのでまず第一に、
①他チームが干渉を主張するような色かどうかです。
他チームが干渉を主張した場合、
②念のため、審判など複数人で対象の色にみえるかどうか、という目視での判断を行います。
もしこの確認で、あきらかに違う色、となれば、干渉は却下されます。
禁止された色に近い色、とみなされた場合には、
③干渉されていると主張したチームは、その証拠（対象物と同様にそちらに向かっていく、カメラが判定しているなど）を客観的に示し、それが認められれば、干渉となり、対象のロボットは故障扱いになります。
我々としては、①、②において、相手チーム、および審判がみて文句のつけようのない色にして、気持ちよく試合をしてもらいたい、と思います。
相手が干渉によってまともに動けない状態で勝利することが本意ではないと思いますので、紛らわしい色が相手のロボットを妨害していると見える場合、このルールの抵触しているかどうかよりは、自分の配慮不足が相手チームへの妨害になっており、フェアプレイ精神に反するものです。
自分たちのロボット製作でそれが回避できるのであれば、そういった干渉を招く可能性のある色は、データシートに関わらず、使わないことをお勧めします。
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Q2)
バッテリーのレギュレーションについて確認したいことがあります。
11.1V 1200mAのバッテリーを使用しようと思っていますが、機体の構造上このバッテリーを使用したいと思っています。
普通のバッテリーは3セルがテープで巻かれていますが、このバッテリーはまかれておらず、3つに分かれています。製品としてはあるのですが、使用可能でしょうか？
https://joshinweb.jp/hobby/66606/4580416509053.html?ACK=ADGS&CKV=4580416509053&utm_source=google&utm_medium=cpc&utm_campaign=shopping
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A2)
ご質問ありがとうございます。
ルールで定められているバッテリーの要件、および出場する大会に定められている追加の要件（存在する場合）を満たし、それを搭載したロボットが車検を通過する場合は、どのようなバッテリーでも使用することができます。
特にセルが３つに分かれて構成されていることを気にされているのであれば、それを制限するルールはありません。ただそれ以外の点において、基準を満たしているかまでを確認したわけではないので、リンク先のバッテリーを運営が使ってよいといった、という意味ではないことをご理解ください。
サッカー技術委員会から個別のバッテリーについて事前に使用可否をお伝えすることはできません。
我々がバッテリーの現物を事前に評価することは不可能であり、ルールの要件を満たしていることを保証することはできないからです。
ルールを良く確認し、使用するバッテリーが適合しているかどうかを皆さんで判断してください。
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Q3)
2024サッカールールについて質問いたします。
ルール3.2.3の可視光について、ラインセンサー用LEDのフィールド面での反射光の漏れはこのルールが適用されてしまう状態なのでしょうか？
あるいは、ルールに対応できる条件等（光の広がり範囲や発光色種など）はあるのでしょうか？
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A3)
このルールは色の判定と同様に「相手チームのロボットのビジョンシステムに干渉する可能性がある光を発しているかどうか」が問われています。干渉する可能性がある光であれば，隠されていなければ車検が通らない可能性があります。
ロボットが何を干渉するかどうかも対戦相手次第ですので，どんなロボットと対戦しても干渉しないように，可視光線を発する部品は隠されていなければいけないというルールです。自分の配慮不足が相手チームへの妨害にならないように対策をして大会に挑んでください。
カメラを通して写真にうつる光と人間の目に光として見える可視光は違いますので，このルールは現場で実際に車検で見てしか判定出来ません。よって個別画像での回答は出来ません。
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Q4) ロボットの電源OnOff時について？
ロボットがアウトオブバウンズ等でフィールドから取り除いたときロボットを止めるために電源を切ったとして、ロボットの電源が切れたことを判断しキーパーの動作を攻撃に変える等の動作はルール3.3の「試合中はいかなるリモコン許可されていません。」
に抵触しますか？
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A4)
当該のソフトウェア等で構成された仕組みはルール3.3には抵触しません。ただし，電源オンオフの操作であっても試合中に、修理などの理由もなく意図的なタイミングで行うことはルール1.4 「人間による干渉」に抵触します。
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Q5) サッカー競技の車検の受け方について
22日（金）は学校行事を早退し16時頃に会場へ到着しますが、それからの車検受けでも、再検査指摘がないものとして当日中に完了することができるでしょうか。
また、17時よりキャプテンミーティングもありますが、その時間帯は相方のみで車検を受けることは可能でしょうか。
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A5)
前日車検は,3/22(金)14:00～17:30 受付予定です。始まりの時間は会場の準備とスタッフが集まり次第となります。
新規受付は17:30で終了し,その時点で並んでいる人はその列の車検は受けられます。
当日中にすべての項目が終わるかは,ロボットの出来と他のチーム(列の長さ),また車検員が出来るスタッフの数次第なので当日にならないとわかりません。
再検査の指摘がなくても平均1時間～2時間かかると想定していますが,昨年の最短は開始直後26分でした。
車検は,ロボット2台とも受ける必要がありますが,チームメンバーが全員並ぶ必要はありません。誰かが並んでいるうちに,1台のロボットの修正をしたり,1台だけを先に全部合格させることも可能です。また,すべての項目が終わらなくても,3/23(土)朝の検査項目が少なければ,準備や練習の時間が持てます。
もちろん,3/23(土)から参加するチームもいますが,試合開始までに車検合格出来なかった場合は,故障扱いになることはご了承ください。
大切なことは,しっかりとルールを読み,規格にあったロボットに仕上げて来ることです。
