2019年4月28日日曜日

2019年4月26日金曜日

RCJJ2019 和歌山大会、選手の皆さんへのお知らせ(RCJJ2019 Wakayama : Notice to players )

RCJJ2019 和歌山大会に参加される選手の皆さんへのお知らせとお願い、会場での注意事項などについて
The notice for players

日本語:https://drive.google.com/open?id=1uQqz4i6mmSdICjFpqY7RxWhfVLBShM7e

English: https://drive.google.com/open?id=18ZAKjPUC-OyW7-T8WKBLz2JvKRAdiC0b


大会の大まかなスケジュールは以下を参照してください
Schedule







2019年4月21日日曜日

2019和歌山大会競技方式について

ジャパンオープン2019和歌山大会での競技方式は下記のとおりです。

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〔試合時間〕
前半4分 休憩3分 後半4分 入れ替え4分 ⇒ 15分サークル

〔試合形式〕
予選
スイス式トーナメント
ビギナー 全5回戦 / ライト 全6回戦 / オープン 全5回戦

決勝
各リーグスイス式トーナメント上位チームによる総当たりリーグ戦

〔スケジュール〕
4月28日(13:00~17:30)
スイス式トーナメント 1~3回戦(B)/ 1~4回戦(L,O)

4月29日(9:15~13:30)
スイス式トーナメント 残り
決勝総当たりリーグ戦
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昨年に引き続き予選はスイス式トーナメントを行います。
スイス式トーナメントは前の試合の対戦結果をもとに、次の対戦組み合わせを決定する方式です。
組み合わせは随時掲示板に貼り出す形で発表しますので、各自で確認してください。

初日、2日目ともに全チームに競技がありますので注意してください。


2019年4月5日金曜日

2019年度和歌山大会で使用されるルールについて(2019.4.5更新)

ロボカップジュニア・ジャパンオープン 2019 和歌山大会で使用するルールを以下に掲載します。
各チームはルールをよく確認し、ロボット製作に取り組んでください。

【ワールドリーグ】

 改訂点
 ・1.2 英語版との違いについて追記。訳の抜けを追記。
 ・1.9 ラックオブプログレスのカウント数を修正。
 ・1.11 電源を切る->モータを止める。
 ・3.4 通信規格に関する規定を最新の英語版に合わせて更新。


【ビギナーズ】
 RCJJ HP→過去の大会情報→2017ぎふ・中津川、公式ルール→日本リーグ・サッカービギナーズ

【リチウムイオン二次電池使用ルールについて】
 RCJJ HP→各リーグ公式ルール→競技運営指針

2019年4月4日木曜日

フォームへの質問への回答(2019.1)

ルールに関する質問フォームへいただいた質問への回答です。

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質問:
"「3.5 機動性」でのゴールキーパーの動きに関して質問です。
1. ここでのゴールキーパーの定義はどのようなものですか?
「1.7 ゴールキーパー」で書かれた定義によるものなのか、それとももっと広義でのゴールキーパー、例えばゴールに居座っているようなロボットすべてを指すものなのでしょうか?
2. 前者の定義の場合、一時的にペナルティエリア内に入ったストライカー(明らかにコート全体を動き回り機動性を満たしているロボット)も「ペナルティエリア全域のボールにアプローチする」必要はありますか?
後者の定義の場合、時と場合に応じてゴールキーパーとしてもストライカーとしても機能するロボットはゴールキーパーとして「ペナルティエリア全域のボールにアプローチする」必要はありますか?
3. 「アプローチする(接近して接触する)」の定義について質問です。
a. ボールが置かれた後すぐに「アプローチする」必要はありますか?数秒間停止してからアプローチした場合、機動性は満たしていますか?
b. 「接近して接触する」までの時間に制限はありますか?ボールを置いてから何秒以内に「接触」しなければならない、といったルールはありますか?"

回答:
>1.
ルール1.7のゴールキーパーの定義です。
>2.
ルールにストライカーという定義は無く、ゴールキーパーであるか/ないかのみです。ゴールキーパーの定義を満たすロボットは、ゴールキーパーとして「ペナルティエリア全域のボールにアプローチする必要があります。」
>3. a.
ペナルティエリア内のボールに対して、すぐにアプローチを開始することが求められます。
>3. b.
何秒以内に接触しなければならないというルールはありません。すぐに接近を開始して速やかに接触し、ペナルティエリアのどこに置かれたボールに対してもアプローチできることを示してください。
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質問:
“「3.2 干渉」には、「相手チームロボットのビジョンシステム(光学系センサ類)に影響を与える可視光は他のロボットから認識できないよう、完全にカバーされなければなりません。」と書かれています。
この「相手チームロボットのビジョンシステム(光学系センサ類)に影響を与える可視光」は「可視光」すべてを指すものなのか、影響を与えない可視光は含まないもの(影響を与える可視光のみを指すもの)なのかどちらでしょうか?
つまり、可視光であっても「相手チームロボットのビジョンシステム(光学系センサ類)に影響を与え」なければカバーする必要はないのでしょうか?”

回答:
可視光であっても、「相手チームロボットのビジョンシステム(光学系センサ類)に影響を与え」なければカバーする必要はありません。

2019和歌山大会では、以下のように運用します。

①車検
車検では、ロボットに使われている色パーツまたは発光部品によって実際に干渉が発生するかどうかを確認する事はできません。

そこで、ロボットを外側から確認し対象の色、または発光部品からの光の漏れが確認された場合は、色パーツ有りの特記事項が付きます。その他の車検基準に問題が無ければ、そのまま特記事項付きの車検合格となります。この特記事項は審判に注意を促すためのもので、干渉の可能性があることを決定するものではありません。

②試合
選手は、試合開始前にお互いのロボットを確認する事が望ましいです。もし、色による干渉の可能性が疑われる場合は、その場で主審に申し出てください。ロボットの動作に影響があることを確認する作業を実施します。干渉の申告は試合開始前が望ましいですが、試合中でも可能です。しかし、試合後に申告することはできません。確認作業の手順については以下の動画を確認してください。

https://youtu.be/mgi3f8TrscE

干渉することが確認されたロボットは、干渉が無くなるように修正されなければなりません。修正作業中は故障として扱われます。

また、発光体によって生じるフレアがカメラでの認識を阻害する場合や、フィールドに反射したLED光等により影響を受ける場合も色干渉に当たりますので、修正が必要です。

コート外でLEDを点灯させたまま裏返しにする様な行為は、干渉の対象になる可能性があります。また、コート内のロボットに向けてLEDの光を照射した場合は、干渉を意図的に引き起こしたと見なされる可能性があり、警告の対象になることがあります。


なお参考程度の技術情報として、LEDなどの発光体は、単なる有色のパーツ(コネクタなど)よりも色認識に与える影響が大きいです。例えば、一見ルールで規制されたどの色の近似色にも当たらないような白色LEDは、青色光と黄色光を合成していますので色認識に影響を与えます。LEDなどの発光体を使用する際には、特に干渉対策に注意が必要です。
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質問:
“「1.12 マルチプルディフェンス」には「短期間にマルチプルディフェンスが繰り返し発生した場合、問題のロボットはフィールドの反対エンドの空いている中立点に移動され、最も近い壁の方に向けられます。」、「単一の中断されていないチャンクの間に、3回以上空いている中立点に移動させられたロボットは、故障したとみなされます。」と書かれています。
1. 「短期間」とはどのくらいの期間ですか?「単一の中断されていないチャンク」を意味するものですか?
2. 「繰り返し」とは何回以上ですか?
3. 「3回」はロボットそれぞれについて数えられますか?2機のロボットで合計3回ですか?
4. 「故障したとみなされ」るのはロボットが3回目に中立点に移動させられたときですか?それとも3回目に中立点に移動させられた後にマルチプルディフェンスが生じたときですか?”

回答:
>1.
マルチプルディフェンスが適応され中立点に移動したあと、またすぐにマルチプルディフェンスと判定された場合です。
>2.
2回目で反対エンドの中立点に移動され、3回目で故障となります。
>3.
それぞれのロボットについてカウントされます。
>4.
単一の中断されていないチャンク(ロボットがフィールド内に連続して存在している間)に3回目のマルチプルディフェンスの判定を受けた場合、故障扱いとなります。
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2018年3月31日土曜日

和歌山大会の車検・電池検査に関するお知らせ

和歌山大会の準備日お疲れ様でした。
本日のプレ車検およびプレ電池検査の結果を踏まえまして、明日の車検及び電池検査を以下の通りに実施します。

【車検の全体フロー】
①車検表に必要事項を記入してください。
②リチウム系バッテリーを使用しているチームは電池車検を受けてください。
 リチウム系バッテリーを使用していないチームは直接③に進んでください。
③ロボット本体の車検を受けてください。

※車検を通過するまで、コートを使って練習することはできません。

【電池検査について】
下記URLの資料を確認してください。
http://www.robocupjunior.jp/rule/2018rule-wakayama/RCJJ2018_Competition-Guideline_v2.pdf

検査対象のリチウム系充電池を使用しているチームは、以下のものを持って電池検査場に行ってください。

  • 車検シート
  • 大会中使用する全てのリチウム系充電池
  • リチウム系充電池の製造者責任を有する者が作成または公開している、電池の取り扱い方や仕様が記載された説明書、仕様書、保証書といった資料
    (できるだけ紙媒体が望ましいが、電子データ形式でもよいこととする。電子データ形式の場合は、大会中いつでも即座に参照できる状態であること。)
  • 大会中使用する全てのリチウム系充電池の充電器
  • 充電器の製造者責任を有するものが作成または公開している、製品の取り扱い方や、使用する充電池の指定充電器もしくは規格に適合した充電器であることが分かる説明書、仕様書といった資料

【ロボット本体の車検】
車検シートと、バッテリーを装着した状態のロボット、トップマーカを持って車検場に行ってください。
車検シートと一緒に配布する車検要領を確認し、問題が明らかな場合は車検を受ける前に修正しましょう。
車検は1台単位で受けることもできますが、混雑を軽減するためにも、できるだけ2台一緒に受けるようにしましょう。






2018年3月27日火曜日

和歌山大会 競技形式について


「各リーグの競技について」
全リーグとも、スイス式トーナメントによる予選とシングル・エリミネーション方式(いわゆる普通のトーナメント)による決勝を行います。
決勝トーナメントには、スイス式トーナメントで上位となった8チームが参加できます。

なお、スイス式トーナメントは31日~1日に渡って行われますので、
両日とも、全チーム試合があります。

各リーグ毎の詳細を以下で確認してください。

【ビギナーズリーグ】
・予選
 スイス式トーナメント 全5回戦
 31日 1~3回戦 14:00~18:00
 01日 4~5回戦 09:15~11:45
 試合時間 前半4分 休憩3分 後半4分

・決勝
 予選TOP8チームによるシングル・エリミネーション
 01日 12:15~13:30
 試合時間 前半5分 休憩5分 後半5分

【ライトウェイトリーグ】
・予選
 スイス式トーナメント 全6回戦
 31日 1~4回戦 14:00~18:30
 01日 5~6回戦 09:15~11:15
 試合時間 前半4分 休憩3分 後半4分

・決勝
 予選TOP8チームによるシングル・エリミネーション
 01日 11:45~13:15
 試合時間
 決勝と3,5,7位決定戦 前半10分 休憩5分 後半10分
 準決勝など上記以外 前半5分 休憩5分 後半5分

【オープンリーグ】
・予選
 スイス式トーナメント 全6回戦
 31日 1~4回戦 14:30~18:45
 01日 5~6回戦 09:45~11:30
 試合時間 前半4分 休憩3分 後半4分

・決勝
 予選TOP8チームによるシングル・エリミネーション
 01日 12:00~13:30
 試合時間
 決勝と3,5,7位決定戦 前半10分 休憩5分 後半10分
 準決勝など上記以外 前半5分 休憩5分 後半5分


試合数などを検討して、十分な準備を行ってください。