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質問：
3.2項の色パーツに関する干渉に関して、以下の事項について教えてください。
・ライトウェイトリーグにもオープンリーグと同じ基準が適用されますか。
・ある一定の大きさ以下のパーツであれば、使用しても大丈夫でしょうか。
・白色LEDが青色と認識された場合、干渉になりますか。
・故障等によりロボットが持ち上げられたときにロボット底面から光が見えた場合などは干渉の対象になりますか。
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回答：
サッカールール2017 3.2項より
干渉を避けるため、ロボットには、オレンジ色や黄色、青色の他、ランドマーク(4.3
項参照)と混同する恐れのある色を用いることはできません。これには、LED
等の発光体を含みます。オレンジや黄色、青色、その他ランドマークと類似した色のパーツがロボットに使用されている場合は、そのパーツが他のロボットから認識できないように、ロボットの構造上の工夫で遮られるよう対処するか、干渉しないニュートラルな色でテーピングまたは塗装する必要があります。
本ルールは、ジャパンオープン2018のワールドリーグに適用されるルールですので、本来壁の高さに影響されるものではありません。なお、ジャパンオープン2018では、ワールドリーグで使用するすべてのコートがルールに従って準備されますので、リーグに関わらず、壁は2016ルールよりも高いものとなりますし、ランドマークも設置されます。
選手の皆さんは、ルールに従い他のロボットに干渉しないロボットの製作に努めてください。
ロボットに干渉する恐れのある色パーツが使用されている場合、ジャパンオープン2018和歌山大会においては次のように扱われます。
①車検
車検では、ロボットに使われている色パーツまたは発光部品によって実際に干渉が発生するかどうかを確認する事はできません。従来は、試合中に干渉が発生する可能性をできる限り減らすため、パーツの大きさによって合格、不合格を決めていました。しかし、パーツの絶対的な大きさで干渉の有無を判断することは原理上適当ではありません。また、選手の皆さんの理解が深まっていることで、色干渉が起こらないよう十分対策されたロボットが増加してきています。
そこで今年からは、ロボットを外側から確認し対象の色、または発光部品からの光の漏れが確認された場合は、色パーツ有りの特記事項が付きます。その他の車検基準に問題が無ければ、そのまま特記事項付きの車検合格となります。この特記事項は審判に注意を促すためのもので、干渉の可能性があることを決定するものではありません。
既にPSDセンサでは同様の対応がとられています。
②試合
選手は、試合開始前にお互いのロボットを確認する事が望ましいです。もし、色による干渉の可能性が疑われる場合は、その場で主審に申し出てください。ロボットの動作に影響があることを確認する作業を実施します。干渉の申告は試合開始前が望ましいですが、試合中でも可能です。しかし、試合後に申告することはできません。確認作業の手順については以下の動画を確認してください。
干渉することが確認されたロボットは、干渉が無くなるように修正されなければなりません。修正作業中は故障として扱われます。
また、発光体によって生じるフレアがカメラでの認識を阻害する場合や、フィールドに反射したLED光等により影響を受ける場合も色干渉に当たりますので、修正が必要です。
なお、故障やアウトオブバウンズ、マルチプルディフェンスなどによりロボットが持ち上げられたときも色の干渉の対象とします。ただし、ラインセンサのLEDが白色の時、持ち上げられたときに干渉が生じても干渉とはみなしません。
持ち上げた時の干渉の申告に対しても、審判が確認を行います。干渉とみなされた場合、故障扱い、1分間退場とします。。退場は最初に干渉と認められた時の１回のみで、その後は「アウトオブバウンズの場合の撤去は電源を切ってから持ち上げる、復帰の時は、コートに置いて電源を入れる。」という方法を必須とし試合を続行、これを怠った場合は、故障とする。
ただし、干渉で一度退場になったあとは、審判が移動させる場合は電源を切らずそのまま移動させる。それによって干渉が生じても干渉とみなさない。(押し出しによるコート内への移動やマルチプルディフェンスによる中立点への移動の場合。)
コート外でLEDを点灯させたまま裏返しにする様な行為に対して干渉の対象になる可能性があります。また、コート内のロボットに向けてLEDの光を照射した場合は、干渉を意図的に引き起こしたと見なされる可能性があり、警告の対象になることがあります。
なお参考程度の技術情報として、LEDなどの発光体は、単なる有色のパーツ（コネクタなど）よりも色認識に与える影響が大きいです。例えば、一見ルールで規制されたどの色の近似色にも当たらないような白色LEDは、青色光と黄色光を合成していますので色認識に影響を与えます。LEDなどの発光体を使用する際には、特に干渉対策に注意が必要です。
